Découverte
du domaine de la robotique industrielle
par la description des
caractéristiques des robots et les méthodes automatique de calcul de
leurs modèles géométriques direct et inverse
ainsi que les actionneurs et capteurs utilisés.
Les Connaissances préalables
recommandées: Mathématiques : algèbre
linéaire : calcul matriciel, Informatique.
Le Contenu de la matière: Chapitre 1. Description des
robots (3 Semaines) Introduction, définition d’un robot, composantes
d’un robot, différentes chaines cinématiques, coordonnées articulaires, ddl
d’un robot, coordonnées opérationnelles, modes de programmation, caractéristiques
d’un robot, applications de la robotique. Chapitre 2. Matrices de transformations homogènes (3 Semaines) Introduction,
représentation d’un point, vecteur, plan, repère ; matrices de
transformations homogènes (translation
pure, rotation pure et transformation combinée), inverse de transformation
homogène. Chapitre 3. Modèle Géométrique Direct d’un robot (3
Semaine) Introduction, paramétrage de
Dénavit-Hartenberg, matrices de transformations intermédiaires, MGD, simulations
de l’espace de travail. Chapitre 4. Modèle Géométrique Inverse d’un
robot (3 Semaines)
Introduction, méthode de Paul, MGI , suivi de
trajectoire. Chapitre 5. Actionneurs et capteurs utilisés en
robotique (3
Semaines)
Introduction, actionneurs de robots, capteurs
proprioceptifs de robots, capteurs proprioceptifs de robots. Le mode d’évaluation: Examen :
100%.
- Enseignant: Mohamed salah Soudani